Robot Océanographe

<p> <strong><em><u>L'histoire du projet :</u></em></strong></p> <p>  </p> <p> Cela fait maintenant quelques années que je m'intéresse au milieu marin dans toutes ses dimensions. Mon plus grand rêve a toujours été de découvrir une épave.</p> <p> Au-delà de la sensation de bien-être que l'on ressent lors d'une immersion, j'aime l'atmosphère particulière d'une plongée sur épave, l'introspection -voire la méditation- que peut déclencher le fait d'être seul dans un élément infiniment grand et mystérieux.</p> <p> Au-delà de ces aspects personnels, j'admire ce que l'évolution a pu créer en matière de biodiversité. Chaque plongée m'apporte un regard nouveau sur ce monde qui est le nôtre.</p> <p>  </p> <p> <img alt="8675_10151755457893378_1886851021_n-1429207794" src="https://d3v4jsc54141g1.cloudfront.net/uploads/project_image/image/187260/8675_10151755457893378_1886851021_n-1429207794.jpg"></p> <p>  </p> <p> Mais ma passion ne s'arrête pas là : au-delà des sports que je pratique, je m'intéresse naturellement à toutes les technologies permettant d'explorer ce monde tellement innaccessible et pourtant si proche.</p> <p> Ayant un père océanographe, j'ai eu la chance un jour d'essayer avec lui un robot comme celui que je veux construire :</p> <p>  </p> <p> <img alt="182316_10151597299143378_305148747_n-1428741160" src="https://d3v4jsc54141g1.cloudfront.net/uploads/project_image/image/184907/182316_10151597299143378_305148747_n-1428741160.jpg"></p> <p> <strong><em>Un ROV</em></strong></p> <p>  </p> <p> Il s'agit d'un petit robot d'une cinquantaine de centimètres de long, qui possède une caméra embarquée, quatre moteurs de propulsion et qui est piloté depuis la surface grâce à un petit joystick.</p> <p>  </p> <p> J'ai construit une première version de ce robot, que j'ai pu faire descendre à 10 mètres de profondeur, mais elle était basée sur du matériel électronique basique et des moteurs dont l'étanchéité laissait à désirer :</p> <p>  </p> <p> <img alt="34733_10151597272518378_465979151_n-1428741446" src="https://d3v4jsc54141g1.cloudfront.net/uploads/project_image/image/184908/34733_10151597272518378_465979151_n-1428741446.jpg"></p> <p>  </p> <p> <img alt="399425_10151319347118378_336265646_n-1429207888" src="https://d3v4jsc54141g1.cloudfront.net/uploads/project_image/image/187262/399425_10151319347118378_336265646_n-1429207888.jpg"></p> <p>  </p> <p> <img alt="391277_10151319348118378_724077271_n-1429207922" src="https://d3v4jsc54141g1.cloudfront.net/uploads/project_image/image/187263/391277_10151319348118378_724077271_n-1429207922.jpg"></p> <p> <strong><em>La première version</em></strong></p> <p>  </p> <p> <strong><em><img alt="380689_10151597281988378_421998378_n-1428741485" src="https://d3v4jsc54141g1.cloudfront.net/uploads/project_image/image/184909/380689_10151597281988378_421998378_n-1428741485.jpg"> </em></strong></p> <p> <strong><em>A quelques mètres de profondeur, une lampe sous-marine permet d'éclairer les fonds pour le plaisir de nos yeux...</em></strong></p> <p>  </p> <p>  </p> <p> <strong><em><u>Mon but : </u></em></strong></p> <p>  </p> <p> Aujourd'hui étudiant en électronique, j'ai beaucoup plus de capacités dans ce domaine et je souhaiterais développer un robot plus performant, basé sur du matériel électronique que j'aurais moi-même conçu.</p> <p> La structure du nouveau ROV est déjà prête :</p> <p>  </p> <p> <img alt="1623678_10152956938903378_4222187598449792977_n-1428741647" src="https://d3v4jsc54141g1.cloudfront.net/uploads/project_image/image/184910/1623678_10152956938903378_4222187598449792977_n-1428741647.jpg"></p> <p> <strong><em>La nouvelle structure</em></strong></p> <p>  </p> <p> J'ai, pour le moment, réfléchi à des modules électroniques indépendants les uns des autres, comme par exemple un variateur de puissance pour les moteurs (pont en H piloté par un microprocesseur) :</p> <p>  </p> <p> <img alt="10365828_10152911436478378_5785641057740225636_n-1429809099" src="https://d3v4jsc54141g1.cloudfront.net/uploads/project_image/image/189786/10365828_10152911436478378_5785641057740225636_n-1429809099.jpg"></p> <p>  </p> <p> Ce module est pour l'instant basé sur des composants dits "traversants", c'est à dire, en termes simples, encombrants... L'idée est de réaliser le même circuit, mais avec des composants dits "CMS". Le principe est de prendre les mêmes composants, sauf que ceux-ci ont une taille très inférieure, ce qui est idéal pour l'intégration dans un petit caisson étanche!</p> <p>  </p> <p> Un autre module sur lequel s'est portée ma réflexion est un indicateur d'inclinaison :</p> <p>  </p> <p> <img alt="10421472_10153414629378378_4410957738980928192_n-1429809253" src="https://d3v4jsc54141g1.cloudfront.net/uploads/project_image/image/189789/10421472_10153414629378378_4410957738980928192_n-1429809253.jpg"></p> <p>  </p> <p> Il s'agit d'un gyroscope électronique qui permet, après traitement du signal reçu, d'afficher la position du robot en trois dimensions.</p> <p>  </p> <p> D'autres photos du début de la conception du robot :</p> <p>  </p> <p> <img alt="10435416_10152956940328378_8951346093827714371_n-1430242526" src="https://d3v4jsc54141g1.cloudfront.net/uploads/project_image/image/191686/10435416_10152956940328378_8951346093827714371_n-1430242526.jpg"></p> <p>  </p> <p> <img alt="10389608_10152957013283378_3338830925416590407_n-1430242553" src="https://d3v4jsc54141g1.cloudfront.net/uploads/project_image/image/191687/10389608_10152957013283378_3338830925416590407_n-1430242553.jpg"></p> <p> <strong><em>La caméra</em></strong></p> <p>  </p> <p> <img alt="10500521_10153048864673378_6018980599502613866_n-1430242566" src="https://d3v4jsc54141g1.cloudfront.net/uploads/project_image/image/191688/10500521_10153048864673378_6018980599502613866_n-1430242566.jpg"></p> <p> <strong><em>PIC (composant programmable) et joystick de test</em></strong></p> <p>  </p> <p> <img alt="10525857_10153048870833378_4308177722033525610_n-1430242576" src="https://d3v4jsc54141g1.cloudfront.net/uploads/project_image/image/191689/10525857_10153048870833378_4308177722033525610_n-1430242576.jpg"></p> <p> <strong><em>Programmation du PIC</em></strong></p> <p>  </p> <p> <img alt="10534092_10153047855528378_8628927484204988056_n-1430242589" src="https://d3v4jsc54141g1.cloudfront.net/uploads/project_image/image/191691/10534092_10153047855528378_8628927484204988056_n-1430242589.jpg"></p> <p> <strong><em>Tests d'une PWM</em></strong></p> <p>  </p> <p> <img alt="10547624_10153080714163378_4092331792872283240_n-1430242607" src="https://d3v4jsc54141g1.cloudfront.net/uploads/project_image/image/191692/10547624_10153080714163378_4092331792872283240_n-1430242607.jpg"></p> <p> <strong><em>Discussion entre Pic et Arduino...</em></strong></p> <p>  </p> <p> D'autres modules ont été réfléchis et testés, et le projet commence à prendre forme.</p> <p>  </p> <p> Cependant, mon plus gros problème étant l'étanchéité des moteurs, il me faudrait lever des fonds pour acheter des moteurs sous-marins industriels, malheureusement onéreux.</p> <p>  </p> <p> Le but de ce robot, au-delà du simple plaisir que l'on peut prendre lorsqu'on le pilote, est de développer des systèmes pour l'environnement, probablement basés sur des LEDs, car je suis dans une spécialité optoélectronique qui m'ouvre de vastes horizons en matière d'innovation. Je crois, en effet, que les LEDs et les photodiodes sont des composants qui sont loins de nous avoir révélés tous leurs secrets et leur potentialité. A moins d'être spécialiste de ce domaine, il est difficile d'imaginer toutes les applications que ces petits composants permettent...</p>